İslam'da Farz, Vacip, Sünnet ve Müstehap Arasındaki Farklar Nelerdir?

Farz, vacip, sünnet ve müstehap kavramları ne anlama gelir? Bu ibadetlerin hükmü, terk edilmesi durumundaki sorumlulukları ve birbirlerinden farkları nelerdir?